焊接機(jī)器人是智能化焊接的主要研究熱點(diǎn)。隨著工業(yè)的快速發(fā)展,對(duì)焊接機(jī)器人的性能要求不斷提升。從焊縫跟蹤系統(tǒng)、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)、遙控焊接技術(shù)、虛擬仿真與人機(jī)交互技術(shù)到基于PC機(jī)的轉(zhuǎn)變研究技術(shù)，這是目前焊接機(jī)器人的智能化發(fā)展現(xiàn)狀。
1、焊接過(guò)程的傳感技術(shù)
要實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化、機(jī)器人化及智能化，傳感技術(shù)是關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。焊接過(guò)程的傳感，是實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程質(zhì)量控制的。焊接傳感器按其使用目的可分為測(cè)量和檢測(cè)操作環(huán)境、檢測(cè)和監(jiān)控焊接過(guò)程兩大類。在傳感原理方面，主要分為聲學(xué)、力學(xué)、電弧、光學(xué)傳感等。
1）焊接區(qū)直接視覺(jué)信息傳感
直接視覺(jué)傳感在焊接中的應(yīng)用包括離線確定被焊工件的位置；在線補(bǔ)償由于固定精度、機(jī)器人各部分的容差、焊接過(guò)程中的焊件變形引起的焊接路徑偏差；焊接過(guò)程控制中的焊接接頭和熔池幾何形狀的實(shí)時(shí)傳感；熔滴過(guò)渡形式的監(jiān)測(cè)等。
（1）利用輔助光源的主動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)方法。
（2）無(wú)輔助光源的被動(dòng)式直接視覺(jué)傳感。
2）脈沖GTAW焊熔池正反面視覺(jué)圖象同時(shí)同幅傳感系統(tǒng)
對(duì)熔池正反兩面視覺(jué)圖象進(jìn)行同時(shí)同幅傳感，經(jīng)過(guò)圖象處理提取出熔池正反兩面的特征信息。實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫的熔透狀態(tài)和反面焊道穩(wěn)定成形質(zhì)量控制的目的。
（1）堆焊熔池正反面同時(shí)同幅成像。
（2）填絲脈沖GTAW熔池圖象:焊接過(guò)程中填充焊絲熔池表面凸出和下塌，部分熔透和全熔透狀態(tài)下的圖象。
（3）由熔池圖象恢復(fù)熔池表面高度。
在填絲脈沖GTAW過(guò)程中，為實(shí)現(xiàn)熔池形狀動(dòng)態(tài)控制，如熔池反面寬度和正面高度的控制，需要提取出熔池正面高度參數(shù)。根據(jù)獲得的焊接熔池圖象，通常只能獲得關(guān)于熔池的二維形狀信息。由單目圖象恢復(fù)物體表面高度算法-由陰影恢復(fù)形狀算法獲取熔池表面高度的方法是最新研究方向。
北京創(chuàng)想智控科技有限公司是一家專注于機(jī)器視覺(jué)研發(fā)及生產(chǎn)的高新技術(shù)企業(yè)。在焊接過(guò)程的傳感技術(shù)領(lǐng)域，細(xì)耕多年，自主研發(fā)生產(chǎn)的焊縫跟蹤傳感器產(chǎn)品，已擁有高速高精度、性能穩(wěn)定、實(shí)時(shí)跟蹤、性價(jià)比高等行業(yè)優(yōu)勢(shì)。
